CANopen-Spezifikation

Die CANopen-Spezifikationen können von der Homepage des CiA. e.V. bezogen werden. Die wichtigsten Spezifikationsdokumente sind dabei:

• DS 301 - Dieses Dokument ist auch als Kommunikationsprofil bekannt und beschreibt die grundlegenden Dienste und Protokolle, die unter CANopen verwendet werden
• DS 302 - Framework für programmierbare Geräte (CANopen Manager, SDO Manager)

Informationen zu Kabeln und Steckverbindern finden sich in DR 303-3.

Das Verhalten vieler Geräteklassen ist unter CANopen bereits über sogenannte Geräteprofile (DS 4xx) festgelegt. Diese Profile beschreiben:

• Laufzeitverhalten
• Gerätespezifische Objekte im Objektverzeichnis
• Fehlerbehandlung
• Standardkonfiguration von PDOs